In december 1996, introduceerde Toyota de eerste generatie RAV4 EV. Deze eerste generatie werd tussen 1997-2003 alleen maar verhuurd of geleased.

In 2003 werden er toch nog 328 exemplaren verkocht aan particulieren.

In het najaar van 1997 kondigde Toyota de tweede generatie RAV4 EV aan. De tweede generatie is in samenwerking met Tesla ontwikkeld en werd in september 2012 geïntroduceerd in de Verenigde Staten.

De tweede generatie RAV4 EV heeft een topsnelheid van 126 km/h en een actieradius van 153 km.